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郷土の歴史に関する県民の理解を深め、教育・学術及び文化の発展に寄与することを目的として、特別史跡・姫路城跡内の北東の位置に昭和58年4月に開館しました。
建物は昭和55年に文化勲章を受章した故丹下健三氏の基本設計です。